含地面回波建模的二维前视声纳仿真

成像声纳在水下环境中能产生清晰图像，且不受水体浑浊度和光照条件影响。新一代二维前视声纳体积小巧，并能生成高分辨率图像，从而推动了水下机器人研究。考虑到在水下环境开展实验的困难与高昂成本，大量工作集中于声纳图像仿真。然而，多径反射等声纳伪影未得到充分讨论，而在水箱环境中此类现象不可忽略。本文中，我们关注来自平坦地面的回波影响。我们提出了一种在声学图像中物理仿真地面回波效应的方法。为计算效率，我们利用单 bounce 框架对多 bounce 情形进行建模。我们将水箱中捕获的真实图像与合成图像进行比较，以验证所提方法。