融合并发正交大孔径声纳图像用于稠密水下三维重建
机器人学
2020-07-22 v1
摘要
我们提出了一种处理前视多波束成像声纳观测中仰角模糊性及其给准确三维重建带来挑战的新方法。我们利用一对具有正交不确定性轴的声纳，从两个不同视角独立观测环境中同一点，并将这些观测关联起来。利用这些并发观测，我们可在每个时间步创建稠密、完全确定的点云，以辅助重建水下场景的三维几何。我们将在当前最先进水平背景下评估我们的方法，后者对物体几何的强假设限制了对通用三维场景的适用性。我们将讨论实验室测试的定量基准算法重建能力的结果，以及来自真实世界潮汐河口盆地的定性证明我们重建杂乱水下物体场能力的结果。
引用
@article{arxiv.2007.10407,
title = {Fusing Concurrent Orthogonal Wide-aperture Sonar Images for Dense Underwater 3D Reconstruction},
author = {John McConnell and John D. Martin and Brendan Englot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.10407},
year = {2020}
}
备注
Preprint - to appear at IROS 2020