水下环境的高光谱三维建图
计算机视觉与模式识别
2021-10-14 v1 机器人学
摘要
近年来，高光谱成像已越来越多地用于水下勘测应用。由于许多高光谱相机作为推扫式扫描仪工作，其使用通常局限于基于平面近似并通过航位推算导航插值相机位姿来生成照片拼接图。然而，由于导航漂移以及基本错误的平面假设，所获得的照片拼接图质量往往过低，无法支持充分的分析。本文提出一种用于创建水下环境高光谱三维重建的初步方法。通过融合经典 RGB 相机、惯性导航系统和高光谱推扫式相机所采集的数据，我们展示了所提方法可生成具有高精度且带高光谱纹理的三维重建。我们提议结合来自同步定位与建图、运动恢复结构和三维重建的技术，并善加利用以创建带高光谱纹理的三维模型，从而克服平面假设与航位推算导航的经典局限。
引用
@article{arxiv.2110.06571,
title = {Hyperspectral 3D Mapping of Underwater Environments},
author = {Maxime Ferrera and Aurélien Arnaubec and Klemen Istenic and Nuno Gracias and Touria Bajjouk},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.06571},
year = {2021}
}
备注
ICCV'21 - Computer Vision in the Ocean Workshop