用于水下导航与建图的3D序列图像拼接
计算机视觉与模式识别
2021-10-05 v1
摘要
尽管全自主建图方法正变得愈发常见与可靠，在许多3D勘测任务中人类操作员仍被常规使用。在许多水下应用中，潜水员或遥控潜水器（ROVs）驾驶员仍被认为不可替代，且用于实时可视化已建图场景的工具对于支持和最大化导航与勘测工作至关重要。对于水下探索，图像拼接已被证明是可视化大型已建图区域的有效方法，常与自主水下航行器（AUVs）和ROVs结合使用。在这项工作中，我们提出使用一种改进的图像拼接算法，该算法与基于图像的实时导航和建图算法相结合，提供两种视觉导航辅助。其一是经典图像拼接，将记录与处理的图像增量添加，命名为2D序列图像拼接（2DSIM）。其二是将图像几何变换，使其作为平面点云投影至3D空间中，提供增量点云拼接，命名为3D序列图像平面投影（3DSIP）。文中详述了实现流程，并给出不同水下场景中的实验与讨论。还提供了关于计算量、帧率能力及向不同更紧凑架构（即嵌入式系统）可扩展性的技术考量。
引用
@article{arxiv.2110.01382,
title = {3d sequential image mosaicing for underwater navigation and mapping},
author = {E. Nocerino and F. Menna and B. Chemisky and P. Drap},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.01382},
year = {2021}
}