基于视觉特征与地图的影像导航映射、定位与路径规划

基于图像检索特征表示的进展，基于图像的定位已引发大量研究兴趣。基于图像的定位具有廉价高效的优点，通常完全避免使用三维度量地图。尽管如此，为有效支撑场景中的定位而需维护大量参考图像，仍要求以某种地图结构对其进行组织。定位问题常作为导航过程的一部分出现。因此，我们有意将参考图像概括为一组满足基于图像导航要求的路标。本文的一个贡献是为所涉及的两个子任务——地图构建与自定位——制定这样一组要求。随后利用这些要求，借助网络流问题框架实现紧凑地图表示与精确自定位。在此过程中，我们将地图构建与自定位问题分别表述为凸二次规划与二阶锥规划。我们在公开可用的室内与室外数据集上评估了我们的方法，其显著优于现有方法。