给定地图的基于语义图像的地理定位
计算机视觉与模式识别
2016-09-02 v1 机器人学
摘要
视觉位置识别问题是常用的定位策略。大多数成功的基于外观的方法通常依赖于具有局部或全局图像描述符的庞大视图数据库，并努力检索同一位置的视图。结果的质量常受参考视图的密度以及图像表示相对于视角变化、杂乱和季节变化的鲁棒性影响。在本工作中，我们提出一种利用地图和稀疏一组地理标记参考视图来对新颖视图进行地理定位并确定相机位置和朝向的方法。我们提出一种利用地图和建筑立面几何从地理标记参考视图中检测和识别建筑立面的新技术。我们使用从参考视图检测到的地标（建筑）身份、环境的二维地图以及建筑立面几何来计算查询图像的相机位置和朝向的可能性。我们在一个展现外观和视角巨大变化的新且具有挑战性的室外城市场景数据集上评估了我们的建筑识别和地理定位方法。
引用
@article{arxiv.1609.00278,
title = {Semantic Image Based Geolocation Given a Map},
author = {Arsalan Mousavian and Jana Kosecka},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.00278},
year = {2016}
}