一种全自动侧扫声呐 SLAM 框架
机器人学
2023-12-22 v2
摘要
侧扫声呐(SSS)是一种轻量级声学传感器,常部署于自主水下航行器(AUV)上以提供高分辨率海底图像。然而,当侧扫图像缺乏三维测深信息与判别性特征时,利用侧扫图像进行同步定位与建图(SLAM)仍具挑战。为此,我们提出一种基于特征的侧扫声呐 SLAM 框架,能够自动检测并在成对侧扫图像间稳健匹配关键点。随后我们利用检测到的对应关系作为约束优化 AUV 位姿轨迹。所提方法在 Hugin AUV 采集的真实数据上评估,以人工标注关键点与多波束测深仪(MBES)生成的三维测深网格作为真值参考。实验结果表明,我们的方法能够减小航位推算系统的漂移。该框架已公开以供社区使用。
引用
@article{arxiv.2304.01854,
title = {A Fully-automatic Side-scan Sonar SLAM Framework},
author = {Jun Zhang and Yiping Xie and Li Ling and John Folkesson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.01854},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 11 figures