迈向自主工业级测深 surveying
机器人学
2020-03-30 v1
摘要
对于海底管道、通信或电力电缆敷设与检测等离岸应用，测深 surveying 的自动化可带来更高效率与成本降低。我们提出一种 SLAM 系统，通过将 surveying 载具的航位推算传感器数据与来自最大化 survey 重叠区域几何一致性约束相融合，优化测深 survey 的地理参考。该框架已在来自仿真与多次实际工业 survey 的测深图上广泛测试，并证明在不同地形下的鲁棒性。我们证明即便 survey 中存在大段地形变化较小的区域，我们的系统仍能最大化最终地图的一致性。该框架已公开可用，连同用于测试的仿真环境及部分数据集。
引用
@article{arxiv.2003.12471,
title = {Towards Autonomous Industrial-Scale Bathymetric Surveying},
author = {Ignacio Torrobam Nils Bore and John Folkesson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.12471},
year = {2020}
}
备注
2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems