侧扫声纳规范图像表示的评估

声学传感器在自主水下航行器（AUV）中发挥着重要作用。侧扫声纳（SSS）探测范围广，并提供高分辨率的类照片图像。然而，SSS将三维海底投影为二维图像，这些图像会受到AUV高度、目标距离和传感器分辨率的畸变。因此，同一物理区域在不同测线获取的SSS图像中可能呈现显著的视觉差异，给像素对应和模板匹配等任务带来困难。本文提出一种由强度校正和斜距校正组成的规范变换方法，以减少上述畸变。强度校正包括波束方向图校正和使用三种不同朗伯定律（cos、cos2、cot）的入射角校正，而斜距校正去除纳达尔区并将SSS单元的位置投影到等水平间距、视角无关的bin中。所提方法在HUGIN AUV采集的真实数据上评估，以人工标注的像素对应作为真值参考。在图像块对上的实验结果比较了相似度度量和关键点描述子匹配。结果表明，规范变换能够改善图像块相似度，以及同一物理区域被声纳照射的不同图像中的SIFT描述子匹配精度。