面向水下航行器机械臂系统的混合视觉SLAM
机器人学
2023-04-04 v2
摘要
本文提出了一种新颖的基于视觉特征的水下航行器机械臂系统（UVMSs）场景建图方法，特别强调在自然海底环境中的鲁棒建图。我们的方法在图优化框架中使用GPU加速的SIFT特征来构建特征地图。地图尺度由航行器搭载的立体相机提取的特征约束，并且我们利用机械臂系统的动态定位能力，将腕部搭载的鱼眼相机提取的特征融合进地图，以将其扩展到航行器搭载相机有限视场之外。我们的混合SLAM方法在哥斯达黎加大陆架边缘自然深海海底环境中由UVMS采集的具有挑战性的图像序列上进行了评估，同时我们还在浅水珊瑚礁勘测数据集上评估了仅立体模式。在这些数据集上的结果证明了我们系统的高精度及其在多样自然海底环境中运行的适用性。我们还贡献了这些数据集供公开使用。
引用
@article{arxiv.2112.03826,
title = {Hybrid Visual SLAM for Underwater Vehicle Manipulator Systems},
author = {Gideon Billings and Richard Camilli and Matthew Johnson-Roberson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.03826},
year = {2023}
}