水下检测与干预数据集
计算机视觉与模式识别
2021-07-30 v1
摘要
本文提出了一个新的数据集，用于开发视觉导航和同时定位与地图构建（SLAM）算法以及水下干预任务。它与现有数据集的不同之处在于，它包含了由水下运动跟踪系统捕获的车辆位置的真实数据。该数据集包含无畸变和校正后的立体图像以及立体相机设置的校准参数。此外，实验是在受控环境中进行和记录的，在该环境中可以产生水流和波浪，使得数据集能够覆盖广泛的条件——从平静的水面到显著的波浪和水流。
引用
@article{arxiv.2107.13628,
title = {Underwater inspection and intervention dataset},
author = {Tomasz Luczynski and Jonatan Scharff Willners and Elizabeth Vargas and Joshua Roe and Shida Xu and Yu Cao and Yvan Petillot and Sen Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.13628},
year = {2021}
}