利用视觉 SLAM 增强导航探索算法
机器人学
2021-10-19 v1
摘要
探索是机器人系统自主导航的重要步骤。在本文中，我们引入了一系列对探索算法的增强，以便将其与基于视觉的同步定位与建图（vSLAM）方法结合使用。我们在照片级逼真模拟器中以两种模式评估了所开发的方法：使用真实深度图和使用神经网络重建的深度图作为 vSLAM 输入。我们评估了标准指标以估计探索覆盖率。
引用
@article{arxiv.2110.09156,
title = {Enhancing exploration algorithms for navigation with visual SLAM},
author = {Kirill Muravyev and Andrey Bokovoy and Konstantin Yakovlev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.09156},
year = {2021}
}
备注
Camera-ready version as submitted to RNCAI 2021 conference