低成本前视声纳用于小型自主水下航行器避碰的效用分析与实验结果
机器人学
2023-09-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在本文中，我们旨在评估一种具有有限波束数的新型前视声纳系统用于小型自主水下航行器（AUVs）避碰的有效性。我们提出了一种专为基于后验期望损失的新型前视声纳系统设计的避碰策略，明确地将障碍物检测、避碰与规划耦合在一起。我们使用由弗吉尼亚理工大学海洋自主与机器人中心建造的690 AUV进行了现场试验，并利用具有九波束的原型声纳验证了前视声纳系统。通过改变系统灵敏度中的参数进行了后处理仿真，以展示检测率与误报率之间的权衡。
引用
@article{arxiv.2309.05785,
title = {Use of a low-cost forward-looking sonar for collision avoidance in small AUVs, analysis and experimental results},
author = {Christopher Morency and Daniel J. Stilwell and Stephen T. Krauss},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.05785},
year = {2023}
}