基于人工智能方法的低成本无人机目标检测、跟踪与规避系统
计算机视觉与模式识别
2020-03-02 v1 机器学习
机器人学
摘要
本文针对低成本无人机飞控，利用基于人工智能的方法开发了一套机载目标检测、跟踪与规避系统。所提系统的目标是使友方无人机能够借助网具规避或跟踪 unexpected 敌方无人机以自我保护。据此，设计了一个简单而鲁棒的目标检测、跟踪与规避系统。为此使用了两个开源工具：一种称为 SSD 的先进目标检测技术，以及面向 MAVLink 兼容系统的 API 称为 MAVSDK。当检测到无人机时，MAVSDK 执行速度控制，从而使机动简单高效。所提系统通过软件在环（SITL）与硬件在环（HITL）仿真器验证。该算法的简洁性使其具有创新性，因而应被用于未来需要低成本硬件下鲁棒性能的应用，如配送无人机应用。
引用
@article{arxiv.2002.12461,
title = {Target Detection, Tracking and Avoidance System for Low-cost UAVs using AI-Based Approaches},
author = {Vinorth Varatharasan and Alice Shuang Shuang Rao and Eric Toutounji and Ju-Hyeon Hong and Hyo-Sang Shin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.12461},
year = {2020}
}
备注
IEEE RED-UAS 2019 Conference