面向近程成像调查平台的 SPARUS II 自主水下机器人改装
机器人学
2021-11-18 v1
摘要
基于高分辨率水下视觉调查的需求，本研究将现有的 SPARUS II 自主水下机器人（AUV）改造为完全悬停式的 AUV，能够自主执行近程成像调查任务。本文重点在于增强 AUV 的机动能力（实现改进的机动控制）、实施最先进的推力分配算法（允许最优推力器分配与推力器冗余），以及开发升级的路径跟踪控制器以实现高分辨率成像任务所需的精确细微运动。为便于机器人改装，建立了动力学模型。文中给出了动力学模型系数的标定过程，这些系数最初通过公认公式、计算流体动力学（CFD）和真实海域实验获得。同时介绍了耐压成像系统的内部研发，该系统包含立体相机与高功率闪光灯，作为专用 AUV 载荷集成。最后，在实际海底视觉调查任务中展示了该平台的性能。
引用
@article{arxiv.2111.08971,
title = {On the modification of the SPARUS II AUV for close range imaging survey platform},
author = {Yevgeni Gutnik and Aviad Avni and Tali Treibitz and Morel Groper},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.08971},
year = {2021}
}
备注
16 pages, 15 figures