测试SPARUS II自主水下机器人：一个面向工业、科学与学术应用的开放平台
机器人学
2018-11-09 v1
摘要
本文描述了在不同应用中准备与测试SPARUS II AUV（自主水下机器人）的经验。该AUV被设计为一种轻型载体，将经典鱼雷外形特征与悬停能力相结合。该机器人具有一个有效载荷区域，可根据应用集成不同设备。其软件架构基于ROS（机器人操作系统），这是一个允许轻松集成多种设备与系统的开放框架。其灵活性、易操作性与开放性使SPARUS II AUV成为一个可适应工业、科学与学术应用的多用途平台。2014年开发了五台样机，不同团队使用并调整了该平台以用于不同应用。本文描述了在针对不同应用准备与测试这一开放平台过程中的若干经验。
引用
@article{arxiv.1811.03494,
title = {Testing SPARUS II AUV, an open platform for industrial, scientific and academic applications},
author = {Marc Carreras and Carles Candela and David Ribas and Narcís Palomeras and Lluís Magií and Angelos Mallios and Eduard Vidal and Èric Pairet and Pere Ridao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.03494},
year = {2018}
}