AUTOSAR AP 与 ROS 2 协作框架
机器人学
2025-11-25 v1 软件工程
摘要
自动驾驶领域的研究正快速发展，亟需满足实际部署中实时性能、安全性和安全性要求的平台。AUTOSAR自适应平台(AUTOSAR AP)在满足这些标准方面被广泛采用；然而，许可证限制和工具实现挑战限制了其在研究中的使用。相反，机器人操作系统2(ROS 2)在自动驾驶领域的研究中主要使用，导致研究平台与开发平台之间的差异，阻碍了快速商业化。本文提出一种协作框架，使AUTOSAR AP与ROS 2能够通过数据分发服务 for Real-Time Systems (DDS)进行通信。相比之下，AUTOSAR AP使用可扩展面向服务的IP中间件(SOME/IP)进行通信。该提议框架桥接了这些协议差异，确保两者平台之间的无缝交互。我们通过实证分析验证了桥接转换器的功能和性能，展示了其在转换时间和与ROS 2工具集集成方面的效率。此外，提高提议协作框架可用性的方法是自动生成提议桥接转换器的配置文件。
关键词
引用
@article{arxiv.2511.17540,
title = {AUTOSAR AP and ROS 2 Collaboration Framework},
author = {Ryudai Iwakami and Bo Peng and Hiroyuki Hanyu and Tasuku Ishigooka and Takuya Azumi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.17540},
year = {2025}
}
备注
9 pages. This version includes minor \lstlisting configuration adjustments for successful compilation. The page count is now nine pages due to the addition of author information. There are no other significant changes to the content or layout. Originally published at Euromicro Conference DSD 2024