MRS用于支持真实世界室外与室内环境研究的模块化无人机硬件平台
机器人学
2023-02-10 v1
摘要
本文提出一系列为多样室内外应用设计的自主无人机（UAV）平台。所提出的无人机设计在执行器、传感器配置乃至机架方面均高度模块化。这使得以最小代价为单机器人及多机器人场景建立恰当的实验设置成为可能。所呈现的平台旨在促进从仿真与简化实验室实验向将空中机器人部署于不确定且难以建模的真实世界条件的过渡。我们给出了无人机的机械设计、电气配置与动力学模型，随后提供了构建此类全自主无人机系统以进行科学成果实验验证所需的众多建议与技术细节。为展示所提系统的优势与高可变性，我们呈现了使用不同执行器与传感配置在多种环境中进行的数十项完全不同真实机器人实验的结果。
引用
@article{arxiv.2302.04778,
title = {MRS Modular UAV Hardware Platforms for Supporting Research in Real-World Outdoor and Indoor Environments},
author = {Daniel Hert and Tomas Baca and Pavel Petracek and Vit Kratky and Vojtech Spurny and Matej Petrlik and Matous Vrba and David Zaitlik and Pavel Stoudek and Viktor Walter and Petr Stepan and Jiri Horyna and Vaclav Pritzl and Giuseppe Silano and Daniel Bonilla Licea and Petr Stibinger and Robert Penicka and Tiago Nascimento and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.04778},
year = {2023}
}
备注
10 pages, 17 figures, conference