基于ROS 2的轻量级无人机自动控制器
机器人学
2026-03-09 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
ROSflight是一个为无人机（UAVs）提供的轻量级、开源自动控制器生态系统。由研究人员为研究人员设计，旨在降低进入UAV研究的门槛，并通过保持轻量级（不追求功能完备）、良好文档化和模块化代码库来加速从仿真到硬件实验的转换。本文在前述工作基础上，描述了显著性的架构增强，这些增强提高了ROSflight的模块化和可用性，包括从ROS 1向ROS 2的迁移、支持的硬件、低层执行器混合以及仿真环境。我们认为这些变更提高了ROSflight的可用性，并使其能够加速诸如高级空中交通运动等研究领域的进展。提供了硬件结果，显示ROSflight能够在串行连接上以400Hz的频率控制多旋翼飞行器，同时在伴随计算机上关闭所有控制环路。
引用
@article{arxiv.2510.00995,
title = {ROSflight 2.0: Lean ROS 2-Based Autopilot for Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Jacob Moore and Phil Tokumaru and Ian Reid and Brandon Sutherland and Joseph Ritchie and Gabe Snow and Tim McLain},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.00995},
year = {2026}
}
备注
Submitted to the 2026 International Conference on Unmanned Aerial Systems