OpenPodcar2: 一个稳健的ROS2车辆用于自主驾驶研究
机器人学
2026-04-28 v1
摘要
OpenPodcar2是一个稳健的、ROS2接口的、低成本的、开源硬件和软件的自主车辆平台，基于标准的硬遮阳板滑行车赠送车。它是前一种OpenPodcar设计的修改，扩展了其功能，通过稳健的电子设备和ROS2接口，以实现研究和潜在部署用例。该平台包括(a)硬件组件:作为采购单和构建说明; (b)与通用OSH R4机械学板以及该车辆的Gazebo仿真的集成，两者都呈现统一的ROS2接口(c)更高级的ROS2软件实现和配置，包括nav2栈，该栈执行SLAM并执行命令驱动车辆从当前位置到目标位置穿越障碍物。OpenPodcar2可在最高15km/h的速度下搬运人类乘客或类似负载，例如用作最后一英里的自主出租车服务或在城市中心运输类似容器。它小巧且安全 enough 可停放在标准的研究实验室，稳健性足以进行一些部署案例。从新组件建造的总成本约为7,000美元，或使用赠送车辆约为2,000美元。OpenPodcar2因此在实际用途、安全性、成本和稳健性之间提供了研究平衡。
引用
@article{arxiv.2604.24242,
title = {OpenPodcar2: a robust, ROS2 vehicle for self-driving research},
author = {Rakshit Soni and Chris Waltham and Md Umar Ibrahim and Mark Crampton and Charles Fox},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.24242},
year = {2026}
}