R4：快速可复现机器人研究开源硬件控制系统
机器人学
2025-08-21 v3
摘要
任何机器人的关键组件都是机器人中间件软件与物理电机之间的接口。新机器人通常使用封闭和开放电机驱动器的任意、混乱混合，以及容易出错的物理安装、接线和连接器来进行接口连接。需要一个标准化的开源硬件 (OSH) 组件来抽象这种复杂性，就像 Arduino 为连接较小组件所做的那样。我们提出了一种开源硬件印刷电路板来一劳永逸地解决这个问题。在高层方面，它与 Arduino Giga 接口——充当一个异常大且坚固的扩展板——从而连接到现有的开源软件栈。提供了 ROS2 接口。在低层方面，它与现有的新兴标准开源硬件接口，包括 OSH 电机驱动器和继电器，这些已可用于驱动完全开源硬件的轮式和机械臂机器人。这使得创建一系列标准化、完全开源硬件、完全可复现的研究平台成为可能。
引用
@article{arxiv.2402.09833,
title = {R4: rapid reproducible robotics research open hardware control system},
author = {Chris Waltham and Andy Perrett and Rakshit Soni and Charles Fox},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.09833},
year = {2025}
}