开放访问 NAO (OAN)：一种基于 ROS2 的 NAO 机器人人机交互应用软件框架

本文提出了一种新的软件框架，用于对 United Robotics Group 生产的常见 NAO 机器人第六版进行人机交互（HRI）实验。为满足研究人员对 NAO 更好性能和新功能的普遍需求，作者利用 NAO 板载运行 ROS2 的能力，开发了一个独立于制造商提供 API 的框架。该系统不仅为 NAO 提供了类人机器人的基本技能（如行走和复现感兴趣的动作），还具备 HRI 中常用的功能，如：语音识别/合成、人脸与目标检测，以及使用生成式预训练 Transformer（GPT）模型进行对话。因此，得益于 ROS 社区提供的可能性，所开发的代码被配置为一个即用且高度可扩展和可改进的工具。