面向实时人机交互系统的基于 ROS 2 的可穿戴生物传感器生态构建
机器人学
2021-10-11 v1 人机交互
摘要
可穿戴生物传感器能够实现连续的人体数据捕获，促进现实世界中人机交互（HRI）系统的开发。然而，标准化库与实现的缺乏给 HRI 系统设计增添了额外的复杂性，并阻碍了跨学科与跨机构的协作。在此，我们为机器人操作系统 2（ROS 2）系统引入了一种新颖的可穿戴生物传感器软件包。ROS 2 官方支持实时计算与多机器人系统，从而提供来自多个节点的易用且可靠的流式数据。该软件包标准化了生物传感器的 HRI 集成，降低了技术准入门槛，并将生物传感器生态拓展至机器人领域。每个生物传感器软件包节点遵循以易用性为核心的通用节点与话题结构。按生物传感器列出的当前软件包功能突显了软件包的标准化。所收集的示例数据展示了各生物传感器向 ROS 2 的完整集成。我们期望该 ROS 2 生物传感器软件包的标准化将极大简化多学领域的应用与跨机构协作。该可穿戴生物传感器软件包已在 GitHub 上公开：\https://github.com/SMARTlab-Purdue/ros2-foxy-wearable-biosensors。
引用
@article{arxiv.2110.03840,
title = {Toward a Wearable Biosensor Ecosystem on ROS 2 for Real-time Human-Robot Interaction Systems},
author = {Wonse Jo and Robert Wilson and Jaeeun Kim and Steve McGuire and Byung-Cheol Min},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.03840},
year = {2021}
}
备注
This paper was accepted to the IROS 2021: Workshop on Cognitive and Social Aspects of Human Multi-Robot Interaction (HMRS 2021). The proposed ROS2 package is available to download from https://github.com/SMARTlab-Purdue/ros2-foxy-wearable-biosensors