Hyperledger Fabric 区块链与 ROS 2 在自主移动机器人中的集成
机器人学
2022-08-26 v3
摘要
在工业应用中，系统的安全性与可信性是广泛采用的前提要求。区块链技术已成为解决身份管理以及安全数据聚合与控制的潜在方案。然而，迄今为止绝大多数工作采用 Ethereum 与智能合约，其在可扩展性上不足，且并不适合工业应用。本文据我们所知首次提出了 ROS 2 与 Hyperledger Fabric 区块链的集成。通过借助 Go 应用程序将 Fabric 智能合约与 ROS 2 结合的框架，我们深入探讨了利用区块链控制机器人以及采集和处理其数据的潜力。我们展示了所提框架在库存管理用例中的适用性，其中使用不同机器人在给定区域检测感兴趣目标。该框架专为满足分布式机器人系统的需求而设计，我们表明机器人的性能未受到区块链层的显著影响。同时，我们提供了将 Fabric 智能合约与 ROS 2 集成的其他应用开发示例。我们的结果为在自主机器人系统中进一步采用区块链技术以构建可信数据共享铺平了道路。
引用
@article{arxiv.2203.03426,
title = {Hyperledger Fabric Blockchain and ROS 2 Integration for Autonomous Mobile Robots},
author = {Salma Salimi and Jorge Peña Queralta and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.03426},
year = {2022}
}
备注
6 Pages, 8 figures