异构机器人集群中基于区块链的协作

异构多机器人系统协作中的关键挑战之一，是优化具有不同感知能力与计算资源的机器人之间所共享数据的量与类型。在本文中，我们提出一种利用区块链技术管理异构多机器人系统协作条款的新方法。借助区块链领域中对共识算法的广泛研究，我们利用该领域的关键技术并将其集成用于机器人系统中的共识。我们提出采用工作量证明系统来在线估计不同机器人处可用的计算资源。此外，我们定义了智能合约，其整合来自不同机器人的环境信息，以评估和排序各机器人传感器数据的质量与精度。这意味着异构机器人协作所涉及的关键参数被整合进区块链中，并在所有机器人处同等估计，而无需显式共享有关机器人硬件或传感器的信息。可信度基于对每次数据交换交易中提交至区块链的数据样本的验证，并由在同一环境中运行的其他机器人进行校验。本文给出了初步结果，展示了所提概念的可行性。