基于 Hyperledger Fabric 区块链的安全异构多机器人协作与对接
机器人学
2022-07-01 v1
摘要
近年来,多机器人系统受到工业界和学术界的日益关注。除了需要准确且鲁棒的相对定位估计外,系统中的安全性与信任对于实现更广泛的应用也至关重要。在本文中,我们提出了一种使用 Hyperledger Fabric 的框架,用于工业应用中的多机器人协作。我们依靠区块链身份实现地面机器人与空中机器人的交互,并利用智能合约进行协作决策。将超宽带(UWB)定位用于自主导航与机器人协作,扩展了我们此前基于 Fabric 的机队管理工作。我们聚焦于一个库存管理应用,该应用使用一台地面机器人和一台空中机器人检查类仓库环境,并将所发现物体的信息存储于区块链中。我们测量了添加区块链层的影响,分析了交易提交延迟,并将区块链相关进程的资源利用率与已运行的数据处理模块进行了比较。
引用
@article{arxiv.2206.15242,
title = {Secure Heterogeneous Multi-Robot Collaboration and Docking with Hyperledger Fabric Blockchain},
author = {Salma Salimi and Paola Torrico Morón and Jorge Peña Queralta and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.15242},
year = {2022}
}