事件驱动的 Fabric 区块链 — ROS 2 接口：面向移动机器人安全可审计遥操作

区块链技术在机器人系统中的集成受到了社区的热情与质疑并存的反应。现有文献表明，在更安全和可信的分布式机器人系统方面确实存在潜力。然而，除高层决策外，区块链技术在机器人学的哪些方面确实可用仍不清楚。本文探索了许可链框架 Hyperledger Fabric 用于遥操作的极限。移动机器人的远程操作可受益于区块链的可审计性和安全性属性。我们研究了这种方法潜在的好处和主要局限。我们引入了一种新的事件驱动 Fabric-ROS 2 桥接器的设计与实现，能够在比先前方案更高的网络负载下保持更低的延迟。我们还展示了这为更现实的使用案例和应用打开了大门。我们使用小型空中机器人的实验显示了数百毫秒的延迟以及对单机器人和多机器人系统的同时控制。我们分析了面向真实世界近实时远程遥操作的主要权衡与局限。