面向RoboCup的ROS 2
机器人学
2020-08-13 v1 软件工程
摘要
RoboCup社区中一直有在团队间共享代码和解决方案的强烈动机。然而，由于所使用的框架种类繁多且在处理感官信息方面存在差异，团队间的代码移植通常很复杂。RoboCup@Home联赛已通过转向ROS作为通用框架来解决此问题。相比之下，其他联赛（如使用人形机器人的联赛）不愿使用ROS，因为在这些联赛中实时处理和低计算复杂度至关重要。然而，ROS 2现在提供对实时处理的内置支持，并承诺适用于嵌入式系统和多机器人系统。它还提供了将运行机器人所需的一组节点组合为单个进程的可能性。正如我们将展示的，这减少了通信开销，并允许拥有单一二进制文件，这对于诸如3D仿真联赛之类的比赛至关重要。尽管ROS 2尚未宣布可用于生产环境，我们已启动开发用于人形机器人（真实与仿真）的ROS 2软件包的过程。本文介绍了所开发的模块、我们对ROS 2核心及RoboCup相关软件包的贡献，最重要的是提供了基准测试，表明ROS 2是作为各联赛间通用框架的有前途的候选者。
引用
@article{arxiv.1907.00282,
title = {ROS 2 for RoboCup},
author = {Marcus M. Scheunemann and Sander G. van Dijk},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.00282},
year = {2020}
}
备注
10 pages, 4 figures, to appear in RoboCup 2019: RobotWorld Cup XXIII