ros2_tracing：面向 ROS 2 实时追踪的多用途低开销框架
机器人学
2022-08-02 v4
摘要
由于系统复杂度高和动态环境，测试与调试已成为机器人软件开发的重大障碍。基于标准中间件的的数据记录无法提供关于内部计算与性能瓶颈的充足信息。其他现有方法也仅针对非常具体的问题，因此无法用于多用途分析。此外，它们不适用于实时应用。在本文中，我们提出 ros2_tracing，一套面向 ROS 2 的灵活追踪工具与多用途插桩。它利用低开销的 LTTng 追踪器，允许在实时分布式系统上收集运行时执行信息。这些工具还将追踪集成到宝贵的 ROS 2 编排系统及其他可用性工具中。一项消息延迟实验表明，当启用所有 ROS 2 插桩时，端到端消息延迟开销平均仅为 0.0033 ms，我们相信这适用于生产级实时系统。使用 ros2_tracing 获取的 ROS 2 执行信息可与操作系统的追踪数据相结合，从而实现更广泛的精确分析，有助于理解应用执行过程，找出性能瓶颈及其他问题的成因。源代码见：https://github.com/ros2/ros2_tracing。
引用
@article{arxiv.2201.00393,
title = {ros2_tracing: Multipurpose Low-Overhead Framework for Real-Time Tracing of ROS 2},
author = {Christophe Bédard and Ingo Lütkebohle and Michel Dagenais},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.00393},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 8 figures, 3 tables