多副熊火鸟 ROS2：构建多臂系统的实时 ROS2 框架

我们提出 multipanda_ros2，一个用于控制 Franka Robotics 机器人群的 novel 开源 ROS2 架构。该框架利用 ros2 control，为来自单个进程的任意数量机器人提供原生 ROS2 接口。我们的核心贡献解决了实时扭矩控制中的关键挑战，包括相互作用控制和机器人-环境建模。本 work 的中心焦点是维持 1000 赏夫/秒的控制频率，这是实时控制的必要条件，也是安全标准所要求的最低频率。此外，我们引入一种 controllet-feature 设计模式，使控制器切换延迟可降至 2 毫秒以下，促进可重复的基准测试和复杂的多机器人相互作用情景。为弥合仿真-现实（sim2real）差距，我们将高保真 MuJoCo 仿真集成，并针对运动学精度和动力学一致性（扭矩、力量和控制误差）提供定量指标。进一步地，我们演示了现实世界的惯性参数识别显著改善力和扭矩的准确性，提供一种迭代物理细化的方法。我们的 work 将软机器人方法扩展到刚性双臂、接触丰富任务，展示了一种有前景的方法以减少 sim2real 差距，并提供了一个稳健、可重复的机器人研究平台。