ROS 2 节点组合在机器人系统中的影响
机器人学
2023-05-18 v1
摘要
机器人操作系统 2（ROS 2）是 ROS 的第二代，代表了机器人框架的一次进步。若干新型节点与执行器模型是控制计算图中信息在何处、如何以及何时被处理的关键部分。本文探索并基准测试了其中一种新型节点类型——Component 节点——它允许节点被手动或动态地组合进进程，同时在代码库中保持关注点分离以利于分布式开发。组合被证明可实现高度的性能优化，对资源受限系统与传感器处理流水线尤为有价值，使得在 ROS 2 中原本不可能实现的分布式任务成为可能。在本工作中，我们简要介绍节点组合的意义与设计，随后给出我们所做的基准测试贡献以分析其对机器人系统的影响。通过在最新的长期支持（LTS）ROS 2 发行版 Humble Hawksbill 上的若干实验，展示了其对性能引人注目的影响。
引用
@article{arxiv.2305.09933,
title = {Impact of ROS 2 Node Composition in Robotic Systems},
author = {Steve Macenski and Alberto Soragna and Michael Carroll and Zhenpeng Ge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.09933},
year = {2023}
}
备注
IEEE Robotics and Automation Letters, 2023