增强 NAO 机器人：为长期研究扩展旧式机器人的功能
机器人学
2025-12-10 v3 人机交互
音频与语音处理
摘要
旧式（不再受支持的）机器人平台在制造商支持终止后常失去研究效用，阻碍了对现代感知、语音和交互能力的集成。我们提出增强版 NAO 机器人，为 Aldebaran 的 NAO 机器人进行改造，配备升级后的波束阵列麦克风、RGB-D 和热成像相机，以及额外的计算资源，形成一个完全自包含的系统。该系统结合云端和本地模型实现感知和对话功能，同时保留 NAO 的生动体姿和行为。在验证对话性能的试点用户研究中，增强版 NAO 在对话质量和用户偏好方面显著优于 NAO AI Edition，且未增加响应延迟。新增的视觉和热成像感知模态为未来的感知驱动交互奠定了基础。除本实现外，我们的框架提供了一种面向旧式机器人延长寿命和提升研究效用的平台无关策略，确保它们仍是人机交互领域的有价值工具。
引用
@article{arxiv.2509.17760,
title = {Enhancing the NAO: Extending Capabilities of Legacy Robots for Long-Term Research},
author = {Austin Wilson and Sahar Kapasi and Zane Greene and Alexis E. Block},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.17760},
year = {2025}
}