RoboVaaS项目的系统架构与通信基础设施

当前水面自主系统的进展，连同基于云的服务导向架构的发展，以及近期低成本水声调制解调器与远程水面无线通信设备的可用，催生了支持船舶与港口活动的新应用。例如，无人水面艇（USV）可用于执行测深与环境数据收集任务，以保障龙骨下净空并监测水质。类似地，遥控潜水器（ROV）可被部署以检查船体及典型港口基础设施构件，如码头与板桩墙。本文介绍为Robotic Vessels as-a-Service（RoboVaaS）项目小规模演示所部署的完整系统，其引入一种按需、基于服务的云系统，可调度能够自主或受控执行所需服务的无人艇（UV）。这些艇通过集成的水下与水上网络与港口内部署的传感器及岸站交互。所开发系统已通过海试验证，并借助一项水下传感器数据收集服务予以展示。本文所给测试结果提供了系统设计的的概念验证并表明其技术可行性，同时也显示仍需进一步开发以形成成熟技术，从而在实际作业场景中实现按需机器人海事辅助服务。