一种自主水下航行器的定位方法：一个 ROS-Gazebo 框架
机器人学
2018-11-15 v1
摘要
自主水下航行器（AUVs）能够在恶劣的水下环境中作业，而不危及人类生命。然而，正如其地面和空中对应物一样，AUVs 需要能够估计自身位置。但是，与地面和空中机器人不同，估计 AUVs 的位姿非常具有挑战性，市场上仅有少数高成本技术解决方案可用。在本文中，我们提出了一个在机器人操作系统（ROS）和 Gazebo 仿真器框架内实现的真实水下声学模型的发展，用于利用一组水面机器人、水下传播声波的飞行时间以及一种多边定位遗传算法方法对 AUVs 进行定位。
引用
@article{arxiv.1811.05836,
title = {A localization approach for autonomous underwater vehicles: A ROS-Gazebo framework},
author = {Frederico C. Vaz and David Portugal and André Araújo and Micael S. Couceiro and Rui P. Rocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.05836},
year = {2018}
}