LoCO AUV的设计与实验：一种低成本开源自主水下航行器
机器人学
2020-03-23 v1
摘要
本文介绍LoCO AUV，一种低成本开源自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle）。LoCO是一种通用、单人可部署、视觉引导的AUV，额定深度100米。我们讨论该水下机器人的开放可扩展设计，以及Gazebo中模拟器的设计。此外，我们探究该平台的初步局部运动控制与状态估计能力，使其能自主执行机动。为展示其对多种任务的实用性，我们在LoCO上实现了若干先前提出的人机交互能力，包括手势控制、潜水员跟随以及通过运动进行机器人通信。最后，我们讨论部署的实际问题及在泳池、湖泊和海洋中使用该机器人的经验。所有设计细节、装配说明和代码将以宽松的开源许可发布。
引用
@article{arxiv.2003.09041,
title = {Design and Experiments with LoCO AUV: A Low Cost Open-Source Autonomous Underwater Vehicle},
author = {Chelsey Edge and Sadman Sakib Enan and Michael Fulton and Jungseok Hong and Jiawei Mo and Kimberly Barthelemy and Hunter Bashaw and Berik Kallevig and Corey Knutson and Kevin Orpen and Junaed Sattar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.09041},
year = {2020}
}
备注
13 pages, 11 figures