Lo-MARVE：一种用于海洋探测的低成本自主水下航行器
机器人学
2024-11-14 v1 人工智能
摘要
本文介绍了低成本海洋自主机器人航行器探测器(Lo-MARVE)，一种新型自主水下航行器(AUV)，旨在为浅水环境下的水下探测和环境监测提供低成本解决方案。Lo-MARVE为现有AUV提供了一种高性价比的替代方案，具有模块化设计、低成本传感器和无线通信能力。Lo-MARVE的总成本约为500欧元。Lo-MARVE基于树莓派4B微处理器开发，控制软件使用Python编写。该AUV通过在实验室外的现场测试得到验证，测试环境为爱尔兰戈尔韦科里布河的淡水环境。这展示了其在非受控实验室环境下自主导航、收集数据和有效通信的能力。Lo-MARVE在真实环境中的成功部署验证了其概念证明。
引用
@article{arxiv.2411.08605,
title = {Lo-MARVE: A Low Cost Autonomous Underwater Vehicle for Marine Exploration},
author = {Karl Mason and Daniel Kelly},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.08605},
year = {2024}
}
备注
This paper was presented at the 12th International Conference on Control, Mechatronics and Automation (ICCMA 2024), held in London, UK, from November 11-13, 2024