低成本多智能体舰队用于声学协作定位研究
机器人学
2025-11-13 v1 多智能体系统
摘要
多智能体自主性在现实世界的水下测试面临巨大的经济和工程挑战。本文引入了 Configurable Underwater Group of Autonomous Robots (CoUGARs) 作为一种低成本、可配置的自主 underwater vehicle(AUV) 平台，用于多智能体自主性研究。基座设计成本不足 3000 美元(2025 年 5 月)，基于商业可用且 3D 打印的部件，使其能够快速定制用于各种传感器有效负载和配置。我们的当前扩展模型配备了 doppler velocity log(DVL) 和 ultra-short-baseline(USBL) 声学阵列/换能器，以支持声学基于协作定位的研究。已开发并部署了状态估计、导航和声学通信软件，使用容器化软件堆栈并与 HoloOcean 模拟器紧密集成。该系统在模拟和 Utah 湖泊及水库中的现场试验中进行了测试。
引用
@article{arxiv.2511.08822,
title = {Low-cost Multi-agent Fleet for Acoustic Cooperative Localization Research},
author = {Nelson Durrant and Braden Meyers and Matthew McMurray and Clayton Smith and Brighton Anderson and Tristan Hodgins and Kalliyan Velasco and Joshua G. Mangelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.08822},
year = {2025}
}