基于低成本超声波传感器的水下履带机器人同步定位与建图
机器人学
2023-04-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自主机器人可帮助人们探索海洋中难以或无法到达的区域。低成本组件的日益普及使得为水下机器人技术创新、设计并实施新颖想法成为可能。当今现有高性价比且开放的解决方案可用于替代昂贵的机器人系统。本研究提出了一种在鱼类孵化场等环境中的微咸水域运行的自主机器人系统原型。该系统配备低成本超声波传感器，利用SLAM算法对环境进行建图与移动。与以往使用激光雷达（Lidar）传感器的研究相比，本系统选用此配置以控制成本。文中给出了超声波与激光雷达传感器的对比，展示了各自的优缺点。
引用
@article{arxiv.2304.05155,
title = {Simultaneous localization and mapping by using Low-Cost Ultrasonic Sensor for Underwater crawler},
author = {Trish Velan Dcruz and Cicero Estibeiro and Anil Shankar and Mangal Das},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.05155},
year = {2023}
}