Modularis：用于自主系统快速开发与验证的模块化水下机器人
机器人学
2024-01-15 v1
摘要
与其他领域相比，自主水下机器人的演示通常需要更高的成本和时间，这是由于环境的复杂性所致。由于载荷能力和有效载荷灵活性有限，很难找到价格合理、可定制且能适应环境变化的现成水下机器人。对于专门的应用或任务，可能需要定制构建水下机器人，但这一过程可能比购买现成的自主水下航行器（AUV）更昂贵、更耗时。为了应对这些挑战，我们提出了一种模块化水下机器人 Modularis，它可以作为开源测试平台系统。我们提出的系统能加快感知、规划和控制算法的测试。
引用
@article{arxiv.2401.06243,
title = {Modularis: Modular Underwater Robot for Rapid Development and Validation of Autonomous Systems},
author = {Baker Herrin and Victoria Close and Nathan Berner and Joshua Herbert and Ethan Reussow and Ryan James and Cale Woodward and Jared Mindlin and Sebastian Paez and Nilson Bretas and Jane Shin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.06243},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 13 figures, presented at OCEANS 2023