自自适应机器人系统的形式化建模与分析
计算机科学中的逻辑
2024-01-17 v2 机器人学
软件工程
摘要
自适应是自主系统必须应对环境及内部状态等不确定性的关键特征。自自适应系统常被建模为双层系统：受管子系统处理领域问题，管理子系统实现自适应逻辑。我们考虑一个自自适应机器人系统的案例研究；更具体地，一个用于管道巡检的自主水下航行器（AUV）。在本文中，我们使用特征感知概率模型检测器 ProFeat 对其建模并分析。AUV 的功能在一个特征模型中建模，捕获 AUV 的可变性。这使我们能够将 AUV 的受管子系统建模为一个系统族，其中每个族成员对应于 AUV 的一个有效特征配置。AUV 的管理子系统被建模为一个控制层，能够根据环境和内部条件在 such 有效特征配置之间动态切换。我们使用该模型分析 AUV 的概率奖励和安全性性质。
引用
@article{arxiv.2308.14663,
title = {Formal Modelling and Analysis of a Self-Adaptive Robotic System},
author = {Juliane Päßler and Maurice H. ter Beek and Ferruccio Damiani and S. Lizeth Tapia Tarifa and Einar Broch Johnsen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.14663},
year = {2024}
}
备注
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