用于浅水海洋检测的遥控潜水器设计与开发
机器人学
2020-07-10 v1
摘要
对船体或海洋废弃物等进行水下海洋检测，是确保海洋结构和水下物种安全的重要措施之一。本工作详细介绍了一款紧凑且经济的观测级遥控潜水器 (ROV) 原型的设计、开发和鉴定，旨在用于在浅水中开展科学研究。该 ROV 载有实时处理器和控制器，根据水面站的指令同步控制潜水器的运动。潜水器驾驶使用机载 Raspberry Pi 摄像头，并辅以一些导航传感器支持，如全球定位系统 (GPS)、惯性、温度、深度和压力传感器。这款 ROV 原型是一个使用有限数量组件构建的紧凑单元，适合使用单摄像头进行水下检测。所开发的 ROV 最初在游泳池中进行了测试。
引用
@article{arxiv.2007.04563,
title = {Design and Development of a Robotic Vehicle for Shallow-Water Marine Inspections},
author = {Parag Tarwadi and Yuta Shiraki and Ori Ganoni and Shanghai Wei and Ho Seok Ahn and Bruce MacDonald},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.04563},
year = {2020}
}
备注
Accepted to the Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2019) and the paper details are available on Scopus