基于 BlueROV2 的 underwater mapping 实验平台
机器人学
2024-07-16 v1
摘要
我们提出了一个用于开发和验证水下制图技术的低成本实验室平台，采用 BlueROV2 遥控操作车 (ROV)。将 ROV 和待制图的对象置于池中，通过俯视摄像头进行成像。在我们的原型制图应用中，使用来自俯视摄像头、惯性和压力传感器的测量结果通过扩展卡尔曼滤波来确定 ROV 的姿态；同时通过 ROV 摄像头流中的深度神经网络来检测对象。进行姿态估计、检测和制图的验证实验。我们使 litter 检测数据集和代码公开可用。
引用
@article{arxiv.2407.10901,
title = {A BlueROV2-based platform for underwater mapping experiments},
author = {Tudor Alinei-Poiana and David Rete and Davian Martinovici and Vicu-Mihalis Maer and Lucian Busoniu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.10901},
year = {2024}
}
备注
Accepted at 15th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics and Vehicles, Blacksburg, Virginia, 3-5 September 2024