利用地面车辆在崎岖地形中对高压变电站进行定位与离线建图

本文提出了一种高效的混合定位框架，用于无人地面车辆在崎岖地形中的自主导航，以及3D点云数据的详细处理技术。该框架是FAST-LIO2算法的扩展版本，旨在利用激光雷达和惯性数据在已知点云地图中进行鲁棒定位。系统基于混合方案，允许机器人不仅能在预建地图中定位，还能同时执行同步定位与地图构建以探索未知场景，并构建与现有地图对齐的扩展地图。该框架是为崎岖地形中的高压变电站自主地面巡检任务而开发的。我们展示了算法在现场试验中的应用，使用了变电站的预建地图，并分析了旨在分离地面及其可通行区域的技术，以使机器人能够接近地图中的兴趣点并使用视觉和热数据进行巡检任务。