变化环境中激光地图辅助的视觉惯性定位
机器人学
2018-03-06 v1
摘要
室外环境的长期视觉定位是一个具有挑战性的问题，尤其面临跨季节、双向任务及环境变化的情况。本文提出一种新颖的视觉惯性定位框架，该框架针对 LiDAR 构建的地图进行定位。基于激光地图的几何信息，提出了一种混合束调整框架，其估计相机相对于先验激光地图的位姿，同时优化在线视觉惯性里程计系统的状态变量。为了更精确的跨模态数据关联，利用多时段激光与视觉数据优化激光地图，提取用于定位的显著且稳定的子集。为验证所提方法的有效性，我们在校园南部不同季节、沿相同和相反方向路线采集了数据。在所有定位数据时段中，我们的方法均给出满意结果，并展示了混合束调整与地图优化的优越性。
引用
@article{arxiv.1803.01104,
title = {Laser map aided visual inertial localization in changing environment},
author = {Xiaqing Ding and Yue Wang and Dongxuan Li and Li Tang and Huan Yin and Rong Xiong},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.01104},
year = {2018}
}