冗余松耦合 LiDAR-Wi-Fi 集成用于自主移动机器人鲁棒全局定位
机器人学
2024-10-04 v1
摘要
本文提出一种框架，通过在预建图环境中集成基于 LiDAR 的描述符与 Wi-Fi 指纹识别，应对自主移动机器人全局定位的挑战。其动机源于复杂场景（如城市区域或地下矿井）中对可靠定位日益增长的需求，这要求鲁棒系统能够克服传统基于全球导航卫星系统（GNSS）的定位方法所面临的局限。通过利用 LiDAR 与 Wi-Fi 传感器的互补优势，生成预测并评估各预测的置信度作为潜在退化指标，我们提出一种基于冗余的方法，提升了系统整体鲁棒性与精度。所提框架允许 LiDAR 与 Wi-Fi 传感器独立运行，确保系统冗余。通过结合预测并考量其置信度水平，我们在定位任务中实现了增强且一致的性能。
引用
@article{arxiv.2310.06384,
title = {Redundant and Loosely Coupled LiDAR-Wi-Fi Integration for Robust Global Localization in Autonomous Mobile Robotics},
author = {Nikolaos Stathoulopoulos and Emanuele Pagliari and Luca Davoli and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.06384},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 5 figures. Accepted for publication in the 21st International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2023)