在无基础设施多机器人相对定位中利用冗余进行 UWB 异常检测
机器人学
2023-10-10 v2
摘要
超宽带（UWB）定位方法已成为 GNSS 拒止环境中一种经济高效且精确的解决方案。此前已有大量关于 UWB 测距韧性的研究，涉及非视距与多径检测方法。然而，针对多节点相对定位系统中抗扰动的韧性却鲜有关注。本文从多机器人协同定位的视角出发，提出了一种检测 UWB 测距测量中距离异常的方法。我们引入一种在多机器人系统中利用冗余进行相对定位的方法，其中每个节点的位置由可用数据的不同子集计算而得。这使我们能有效识别出现测距异常的节点，并在协同定位方案中消除其影响。我们分析了测距过程中由时序错误（例如硬件故障）所产生的异常。然而，我们的方法是通用的，可扩展至其他类型的测距异常。我们的方法带来了更具韧性的协同定位框架，且在计算工作量方面影响可忽略。
引用
@article{arxiv.2303.17207,
title = {Exploiting Redundancy for UWB Anomaly Detection in Infrastructure-Free Multi-Robot Relative Localization},
author = {Sahar Salimpour and Paola Torrico Morón and Xianjia Yu and Tomi Westerlund and Jorge Peña Queralta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.17207},
year = {2023}
}