基于 UWB 网络与 BLE 技术的协同定位系统开发
机器人学
2022-12-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了一种基于节点间距离测量来估计无线网络中节点 2D 相对位置的系统开发。该系统使用超宽带测距技术和蓝牙低能耗协议获取数据。此外，建立并数值求解了一个非线性最小二乘问题以估计节点的相对位置。该系统的定位性能通过实验测试得到验证，证明了其能够以约 3 cm 的精度和 10 Hz 的更新率测量由 4 个节点组成的网络的相对位置。这表明所提系统可应用于多机器人协同定位与编队控制场景。
引用
@article{arxiv.2212.06519,
title = {Development of a Cooperative Localization System using a UWB Network and BLE Technology},
author = {Valerio Brunacci and Alessio De Angelis and Gabriele Costante},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.06519},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 12 figures, 2022 IEEE International Symposium on Measurements & Networking (M&N)