用于鱼网笼罐式养殖场中无人潜水器巡检的导航系统
机器人学
2025-03-04 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自主式遥控潜水器（ROV）为自动化鱼网巡检、减少劳动依赖、提高作业效率提供了有前景的解决方案。本文改造了一款现成的ROV——BlueROV2，构建基于ROS的框架，开发了定位模块、路径规划系统和控制框架。为实现实时局部定位，我们采用开源的TagSLAM库。此外，我们提出一种基于名义反馈控制器（Nominal Feedback Controller, NFC）的控制策略，以实现精确的轨迹跟踪。该系统已在受控实验室环境中实现并验证，证明其在实际应用中的有效性。
引用
@article{arxiv.2503.00482,
title = {A Navigation System for ROV's inspection on Fish Net Cage},
author = {Zhikang Ge and Fang Yang and Wenwu Lu and Peng Wei and Yibin Ying and Chen Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.00482},
year = {2025}
}