面向 Robotino 的基于 ROS 2 的导航与仿真栈
机器人学
2024-11-15 v1
摘要
Robotino 由 Festo Didactic 开发，是移动机器人任务教学与研究中的多功能平台。然而，目前尚无可用的 Robotino ROS 2 集成。本文描述了我们针对扩展了激光雷达传感器的 Robotino 平台构建的 Webots 仿真环境。我们提供了 ROS 2 集成以及基于 Nav2 套件现有 ROS 包的预配置定位与导航设置。我们通过将仿真与在实验室物流环境中由三台 Robotino 进行的真实实验对比来验证我们的设置。此外，我们还使用了 RoboCup 物流联赛 GRIPS 团队开发的 Robotino ROS 2 硬件驱动对设置进行了测试。结果证明了在 Robotino 平台上使用 ROS 2 和 Nav2 进行导航任务的可行性，展现了仿真与真实性能之间极高的一致性。
引用
@article{arxiv.2411.09441,
title = {A ROS~2-based Navigation and Simulation Stack for the Robotino},
author = {Saurabh Borse and Tarik Viehmann and Alexander Ferrein and Gerhard Lakemeyer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.09441},
year = {2024}
}
备注
Published at RoboCup 2024: Robot World Cup XXVII, Springer-Verlag, 2024