MINOS：面向复杂环境室内导航的多模态模拟器
机器学习
2017-12-12 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
图形学
机器人学
摘要
我们提出MINOS，一个旨在支持复杂室内环境中目标导向导航的多感官模型开发的模拟器。该模拟器利用大型复杂3D环境数据集，并支持多模态传感器套件的灵活配置。我们使用MINOS对基于深度学习的导航方法进行基准测试，分析环境复杂性对导航性能的影响，并对传感器运动学习中的多模态性进行受控研究。实验表明，当前深度强化学习方法在大型真实环境中失效。实验还表明，多模态性有益于学习在杂乱场景中导航。MINOS已在http://minosworld.org向研究界开源发布。展示MINOS的视频见https://youtu.be/c0mL9K64q84
引用
@article{arxiv.1712.03931,
title = {MINOS: Multimodal Indoor Simulator for Navigation in Complex Environments},
author = {Manolis Savva and Angel X. Chang and Alexey Dosovitskiy and Thomas Funkhouser and Vladlen Koltun},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.03931},
year = {2017}
}
备注
MINOS is a simulator designed to support research on end-to-end navigation